本设计以STM32F407VET6控制芯片为核心控制器实现了六轴飞行器的设计，通过中央控制器控制陀螺仪等传感器采集自身的状态数据，通过相应的姿态拟合，PID等算法，最终控制电机转速实现飞行器的自身悬停，定点飞行，路线规划飞行，自动返航飞行。采用matlab/Simulink对PID算法进行数学模型的建立及仿真，结果表...

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