针对常规非线性干扰观测器估计误差大、只对慢干扰有效等缺点，用一种新型高阶非线性干扰观测器估计干扰和不确定性，通过选择一组合适参数，有效提高估计精度，并扩大其适用范围。基于干扰估计设计滑模控制器，考虑系统状态在滑模控制到达阶段鲁棒性不足，故引入自适应模糊算法，进一步提高系统抗干扰能力。采...

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