通过研究安川公司的MOTOMAN-MH12机器人，对机器人的各项关节运动参数分析解读，然后通过DH坐标系的建立和使用齐次变换矩阵建立机器人正运动模型。最后，使用matlab软件进行仿真，与厂商给出的机器人运动范围做对比，从而验证所建坐标系和正运动模型的准确性和正确性。

公告：百度文库、百度云（百度盘）、Matlab演示破解版下载、Matlab运行实例数据暂未提供。