发表日期:2015年01期 出版:《北京理工大学学报 主管单位:北京理工大学 作者:张宇,王鹏,刘澄澄,刘芳 页数:7页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9BJLG2015010160 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:187 论文引用次数:10

为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制.利用ZMP理论,引入倒立摆模型,从动力学角度预测四足机器人侧向踏步所需的步长与次数.通过该反射,四...

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