本文利用Denavit-Hartenberg法，确定机械臂各关节参数，并构建其数学模型，运用matlab下Robotics工具箱对机械臂正逆问题进行求解并完成轨迹规划。为日后作业过程中可能遇到不同复杂工况下的轨迹规划、离线编程和动态设计等研究奠定基础。

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