本文主要研究了各类模糊PID算法，介绍了各类模糊PID算法的原理，并将各种迷糊PID算法应用到系统中，观察系统阶跃响应曲线，分析算法的性能。算法参数调整好后，加入干扰观察系统的抗干扰能力，改变算法的控制对象，考察算法的鲁棒性。

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