针对回转式起重机作业过程引起吊重摆动导致生产效率降低，构成安全隐患的问题，应用输入整形技术抑制起重机吊重摆动。对回转式起重机进行分析，建立回转式起重机数学模型;阐述输入整形防摆原理，设计回转式起重机防摆输入整形器，并在matlab/Simulink中对加入防摆输入整形器的起重机模型进行了回转及俯仰运...

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