针对车辆在转弯或变道引起的车辆稳定性控制问题，建立了用于稳定性控制的3自由度非线性动力学模型。文中将车辆横摆角速度、质心侧偏角作为主要控制变量。基于模糊滑模控制理论，采用直接横摆力矩控制方法控制横摆角速度和质心侧偏角，其中考虑到质心侧偏角难以通过传感器测量，设计了基于递归最小二乘法的...

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