发表日期:2007年02期 出版:《兵工自动化 主管单位:中国兵器工业第58研究所 作者:陈锦喜,王瑞林 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9BGZD2007020210 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:188 论文引用次数:1

针对倒立摆系统非线性、鲁棒性、镇定、随动及跟踪等问题,提出二次型状态反馈控制。LQR控制器用于倒立摆的控制模式,保持摆锤稳定在竖直向上不稳定状态点附近,使小车位移跟踪给定信号。应用matlab工具函数lqr,得到最优控制器对应的反馈增益矩阵,由此实现求反馈矩阵及倒立摆控制的程序。其仿真实验效果较...

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