针对一种轻型抓取机器人，对其进行了构型优化设计和相关工作路径的研究.在各臂旋转到同一条直线上时，以对各个关节的转动惯量最小为优化目标，得出轻型抓取机器人各臂的最优臂长，并针对抓取时的稳定性进行了设计.运用三次多项式对机器人的点到点运动和有中间点的运动进行了轨迹规划，得到了各个关节的位移...

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