发表日期:2003年05期 出版:《株洲工学院学报 主管单位:湖南工业大学 作者:皮杰 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9ZZGX2003050170 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:182 论文引用次数:3

运用D-H法建立机械臂运动学方程,根据所求方程采用数值法进行分析,并用matlab软件对分析结果进行仿真,得到机械臂的可达工作空间图。用Robotics Toolbox对该机械臂的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行仿真,得到各关节角的位移、速度、加速度与时间关系曲线,为后续机械臂控制系统设计、动力学分析以及轨迹...

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