为了使排爆机械臂能够柔性地、高效地处理爆炸物，需对其进行运动学数值仿真。针对所设计的排爆机械臂的机械结构，运用D-H方法建立了相应的运动学模型。通过矩阵逆乘的方法分离变量，求得了运动学正解和逆解。利用matlab机器人工具箱编程并建立ADAMS虚拟样机，对机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿...

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