假设忽略掉倒立摆系统本身不稳定因素(摩擦阻力)的影响后，倒立摆系统就可以看成是一个典型的运动刚体系统。基于牛顿力学定律的数学建模方法，应用二次型最优控制理论对一级倒立摆实现控制，使用在惯性坐标系内的经典力学理论动力学方程，能满足控制系统的一般稳定性和鲁棒性的性能要求。采用matlab对倒立摆...

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