发表日期:2007年04期 出版:《中国仪器仪表 主管单位:机械工业部仪器仪表综合技术经济研究所;中国仪器仪表行业协会 作者:瞿敏 页数:3页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9ZYQB2007040140 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:108 论文引用次数:0

为了提高四足机器人的载重自重比,综合了一种新型串并混联四足步行机器人,并针对其运动过程的冲击问题,使用了一种基于高次多项式的零冲击足端轨迹规划算法.该机器人每条腿均是由3-RRR并联机构串联一个转动机构组成.此机构利用D-H的方法建立坐标系,利用足端轨迹规划算法在世界坐标系对串并混联腿的摆动相...

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