机器人运动学是机器人学的一个重要分支，是实现机器人运动控制的基础。论文以D-H坐标系理论为基础对PUMA560机器人进行了参数设计，利用matlab机器人工具箱，对机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真。matlab仿真结果说明了所设计的参数的正确性，能够达到预定的目标。

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