为研究和提高变幅机构的动力学性能，采用牛顿-欧拉法建立四连杆机构的动力学数学模型，在Simulink平台上构建基于matlab函数的变幅机构的动力学仿真模型，分别对4种变幅机构形式各在2种钻桅位姿状态下的变幅过程进行仿真，并对动力学仿真结果进行分析和比较。研究结果表明:动臂变幅油缸需提供的主动力与钻桅...

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