以球轮自平衡移动机器人为研究对象，利用Adams建立机器人的虚拟样机模型，针对机器人的姿态平衡控制以及轨迹跟踪控制，提出了一种双闭环非线性PID控制策略;在matlab/Simulink中建立了机器人的控制系统，利用Adams和matlab实现对机器人的联合仿真。仿真结果表明，所提出的控制策略相比传统线性PID控制策略，可...

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