提出了一种以新型三自由度并联机构3-PRP作为定位模块，串联上三自由并联机构3-RPS来共同实现六自由度运动的新型混联机床的机构设计方案。首先，运用螺旋理论中运动和约束的关系分析了该机床实现3T3R运动原理，计算出该机构的自由度，进行了输入选取;然后，利用解析矢量法及几何关系建立机构位置逆解方程;最...

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