发表日期:2013年07期 出版:《组合机床与自动化加工技术 主管单位:大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 作者:张学刚,谢永春 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9ZHJC2013070160 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:167 论文引用次数:9

针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz弹性接触理论建立了连续接触力模型.进而,分析砂带打磨过程的刚柔耦合关系,设计了一种具有自适应补偿的力跟踪阻抗控制器,补偿接触...

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