针对传统机械臂输出转矩较小的问题，设计了基于叶片式液压摆动油缸(摆缸)作为关节的6自由度液压机械臂，该液压机械臂具有诸多优势，其最大的优点是具有很高的负重比。运用改进的D-H法建立了该液压机械臂的运动学模型，得出其正运动学方程。在matlab中进行了液压机械臂的轨迹规划仿真，得到了各关节转角的特...

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