在研究分析六自由度关节机器人结构的基础上，以KUKA KR6-2机器人为研究对象，采用Denavit-Hartenberg法建立各杆件坐标系，通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程。在matlab环境下，借助Robotics Toolbox工具箱，构建机器人运动学模型，研究并实现该机器人的正运动学、逆运动学和轨迹规划的仿真，同时在KUKA机...

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