根据喷涂机器人的工作要求，采用改进的D-H法建立其运动学方程，并分析其正问题。利用Solidworks软件建立机器人几何模型，通过ADAMS仿真软件对虚拟样机进行运动学仿真分析;利用机器人工具箱求解运动学正、逆解，同时对机器人进行正运动学和轨迹规划仿真，得到了平滑而又连续的位移、速度、角度、运动轨迹曲线...

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