发表日期:2011年02期 出版:《中国惯性技术学报 主管单位:中国惯性技术学会 作者:尹达一,黄玉婷,刘云芳 页数:5页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9ZGXJ2011020220 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:716 论文引用次数:10

以实验室现有的6R工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立了相应的运动学模型。在求解逆运动学的过程中,引入复指数,将求解问题转化为求解六个变量的方程组,利用矩阵元素相等求解得到了机器人的逆运动学解析解,并验证了运动学和运动学逆解的正确性。该方法简化了逆运动学的求解过程,减少了计算量,求解过程...

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