齿轮精整机械手主要用于粉末冶金齿轮自动化生产线，将冶金成型的齿轮毛坯从传送带上抓起放到冲压设备上，对齿面进行精整和硬化处理，避免人工操作引起意外事故。根据机器人的工作任务，在matlab中建立数学模型，进行轨迹规划，解算出各关节运动参数。在ADAMS中建立机械手仿真模型，利用解算得到的数据，用Cont...

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