发表日期:2000年01期 出版:《中国修船 主管单位:中国船舶重工集团公司生产经营部;中国造船学会修船学委会 作者:黄加亮,翁泽民,黄少竹 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9ZGXC2000010170 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:98 论文引用次数:3

以ABB公司生产的ARB-120型机器人为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,并应用齐次变换矩阵建立运动学方程;在matlab的环境下,使用Robotics Toolbox工具箱建立该机器人的数学模型,并对其进行运动学仿真及轨迹规划。实验数据表明所建模型可以准确、有效地获得机器人的运动参数和运动轨迹,这对于深入研究...

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