发表日期:2006年02期 出版:《中国环境科学 主管单位:中国环境科学学会 作者:徐斌,高乃云,罗丽娟,夏四清,高廷耀 页数:5页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9ZGHJ2006020010 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:418 论文引用次数:3

针对飞机表面的非结构化特征,设计了用于飞机表面清洗的串联机械臂。确定了机械臂的自由度和运动形式,采用改进的D-H法分析了其正、逆运动学,并运用matlab软件对机械臂进行初步的轨迹规划仿真,验证了正、逆运动学的正确性。

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