发表日期：2017年02期 出版：《中国航海》 主管单位：中国航海学会 作者：杨琨,舒佳成,胡彪 页数：4页（依默认发送格式：PDF计算） PDF编号：PDF9ZGHH2017020060 可选格式：Word、ePUB、PPT（课件用途） 下载次数：58 论文引用次数：1

提出了采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行位置分析，通过对反解方程进行微分，建立原始误差存在于三条支链的误差模型，然后采用matlab进行数值仿真的新思想，该算法的可行性已被初步的试验证实。主要是对三条支链的杆长误差进行分析，为后续的误差补偿奠定理论基础。

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