为解决小型异构件全自动抛光机在抛光复杂曲面零件时夹具体相对于布轮位姿的精确控制难题，基于抛光机结构，分析其三直线轴和三旋转轴的运动系统，建立机台的D-H坐标系。通过运动学正反向运算推导出其位姿方程并求得逆解，确定夹具体位姿与各个关节变量的对应关系。以水龙头为例，提取三维模型表面关键点坐标...

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