球面4R机构的四位置综合，由于计算量大，求解质量难以预先把握和控制，且具有实质上的盲目性，妨碍了球面4R机构在工程技术领域中的推广和应用。在对美国加州大学欧文分校所提出的类型图方法进行剖析的基础上，利用球面Burmester理论的相关原理，基于matlab平台，提出了类型图及其缺陷甄别的一种几何实现方法，...

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