针对带有不确定项的Norrbin非线性船舶模型，将逆推算法和非线性阻尼算法相结合，设计非线性船舶航向鲁棒控制器.所设计的控制器可克服模型的不确定性，保证最终的闭环系统所有状态一致有界.最后利用matlab的Simulink仿真工具进行仿真研究.结果表明:算法完全有效，航向控制系统稳定时舵角的波动控制在-0.2°...

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