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5. PDF：基于RTW的单相锁相环控制新方法研究 手是人类在长期进化过程中形成的最完美的工具，能够灵活、精细的进行抓取物体等操作;机械手设计初衷是取代人手完成工作，是机器人系统的重要组成部分，因此抓取物体等操作一直是仿人机械手的研究重点;传统的抓取方法是利用机械手三指形成力封闭完成任务;但由于机械手本身结构复杂等原因，易出现控制信号偏......
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