卡尔曼滤波器涉及大量矩阵运算。针对PLC系统不支持矩阵存储问题，采用PLC的数据块(DB)和数组(ARRAY)类型，实现矩阵元素的存储;针对PLC系统不支持矩阵运算问题，采用拆分方法将矩阵运算拆分为PLC系统可以支持的加、减、乘、除运算，从而通过PLC系统基本指令实现矩阵运算。并将典型矩阵运算编写为若干功能(F...

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