通过研究3RRR并联机器人的平面机构特点，用数值方法对其运动学正解进行分析求解，并用解析法对其运动学逆解进行分析求解.通过matlab仿真，用Pro/E建模加以验证.在运动学逆解基础上，运用二维遍历搜索法得到3RRR并联机构的工作空间.结论表明，当动平台的旋转角度Φ为0°时，其工作空间最大;当旋转角度Φ为π/...

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