为解决实验室环境下的小型自航模能快速、准确、稳定地实现航迹跟踪问题，利用视线法(line of sight，LOS)将自航模的位置跟踪问题转化为自航模的航向控制问题，通过PID控制器，使自航模的航向角收敛于期望航向角，从而使自航模不断驶向期望航向点。通过设置不同的期望航向点，实现自航模航迹跟踪控制。之后通...

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