以某六自由度机械臂为研究对象，利用PRO/E建立其三维建模。分析了机械臂的D-H坐标参数、运动学以及雅克比矩阵，借助matlab软件构建机械臂模型。仿真分析机械臂在直角坐标系与关节坐标系下的轨迹规划。仿真实验表明，机械臂手部末端的运动轨迹平稳且没有跳跃点，并且在插补过程中，每个关节的角位移，角速度和...

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