目的现有双平行四边形机构设计的机械臂需要串联一个伸缩自由度机构，导致机械臂体积增大，运动灵活性降低，持镜臂与持器械臂发生干涉。针对这一问题，提出一种新型机械臂结构，增强运动灵活性、减小机械臂的体积。方法采用5连杆机构、滑块与滑轨的低副机构和丝传动机构设计机械臂，实现末端执行器的伸缩运动...

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