对一阶倒立摆数学模型建立及其稳定性和能控性进行了分析.并使用matlab仿真软件，对一阶倒立摆的PID控制和LQR控制方法进行了仿真对比.仿真结果说明，LQR控制方法能对多个输入量同时进行控制，控制精度很高，能更快地达到满意的效果.

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