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3. PDF：核主成分法的应用 选取旋转自由摆作为研究对象，建立了系统的数学模型，分析并验证了系统的稳定性和可控可观性.在此基础上，提出了一种基于STM32的实验硬件平台，该平台采用步进电机驱动自由摆的旋转，利用光电编码器测量摆杆的旋转角度，通过PID控制算法实现自由摆的运动控制，对自由摆的起摆、摆起稳定、镇定进行了分析.实验........
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