针对特殊环境下危险的工作任务，以关节履带式移动机器人车体为移动平台，设计了一种5自由度机械手，并对机械手的运动学及工作空间进行了分析和仿真。通过对机械手的结构分析，以及模型简化，运用D-H法建立关节坐标系，求得了运动学正解。结合matlab软件，使用了蒙特卡洛数值法对机械手的运动学及工作空间进行...

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