基于3-PRS并联机器人的结构特点，以执行平台上三个球铰间的距离为约束条件，提出一种有效的解析方法能够较方便地求出并联机器人的正解，并给出数值实例，利用数学软件matlab对计算过程进行编程，最后得出预期的计算结果，此方法可用来进一步研究执行平台的工作空间，而且适用于任何并联机器人。

公告：百度文库、百度云（百度盘）、Matlab演示破解版下载、Matlab运行实例数据暂未提供。