轮胎特性的好坏直接决定了汽车操纵稳定性的优劣，建立较精确的汽车轮胎模型是ESP系统仿真精度的前提。本文基于Pacejka的""魔术公式""轮胎模型，采用matlab/SIMULINK软件实现轮胎纵向力和横向力数学模型到仿真模型的转换，并对其进行仿真分析。结果表明该模型为后继的ESP系统控制研究提供了合理正确的模型。

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