发表日期:2009年12期 出版:《系统仿真学报 主管单位:北京仿真中心;中国仿真学会 作者:吴云亚,阚加荣,谢少军 页数:6页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9XTFZ2009120720 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:408 论文引用次数:7

为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用Solid Works建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与matlab对其进行联合仿真。采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了7自由度机械臂各关节同步协调运动下的动态响应曲线,对实际工作中的外部环境...

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