PDF:弹载消旋平台双模控制与仿真研究
发表日期:2008年03期
出版:《系统仿真学报》
主管单位:北京仿真中心;中国仿真学会
作者:于爽,付庄,闫维新,赵言正
页数:3页(依默认发送格式:PDF计算)
PDF编号:PDF9XTFZ2008030380
可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途)
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针对仿生控制的特点,构建了一种matlab环境下的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台。为了充分利用关节自身的被动特性,描述了由非外界约束引起的自由度变化,以及双足机器人在运动相态间的合理切换。同时,考虑到碰撞是机器人运动的固有特性,建立了包括碰撞在内的混合动力学模型,最终实现控制器与机器人、...
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