PDF:基于matlab/Simulink机器人鲁棒自适应控制系统仿真研究
发表日期:2006年07期
出版:《系统仿真学报》
主管单位:北京仿真中心;中国仿真学会
作者:高道祥,薛定宇
页数:4页(依默认发送格式:PDF计算)
PDF编号:PDF9XTFZ2006070710
可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途)
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以穿戴上肢康复机械臂(RUPERT)的人体手臂为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于sim Mechanics建立仿真模型,实现上肢康复机械臂鲁棒控制系统。考虑到上肢康复机械臂是辅助上肢偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入上肢偏瘫患者的主动作用,在matlab/Simul...
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