发表日期:1999年06期 出版:《系统仿真学报 主管单位:北京仿真中心;中国仿真学会 作者:任作新,史永丽 页数:4页(依默认发送格式:PDF计算) PDF编号:PDF9XTFZ1999060230 可选格式:Word、ePUB、PPT(课件用途) 下载次数:338 论文引用次数:3

建立了6自由度6-3-3并联机构的运动学逆解模型,给出了该机构奇异性判别矩阵。基于其运动学逆解和奇异性判别矩阵行列式数值是否为零,提出了对该机构部分工作空间进行奇异性仿真的方法并使用matlab语言开发了该机构部分工作空间奇异性仿真程序。最后给出了四个算例。研究为该并联机构的轨迹规划提供了技术...

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