根据几何运算法得到四自由度焊接机械臂各关节的变换方程，采用代数方法建立逆运动学方程的数学模型;通过编程实现对数学模型的求解，获得焊接机械臂各关节随时间变化的数据，并对插补误差进行计算分析。将求解的数列进行处理，导入到PRO-E软件中建模仿真。经过仿真结果验证，数学建模计算数据正确，方法可靠。

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