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1. PDF：机器人焊接复杂焊缝的仿真 对两垂直相交的圆管所形成的相贯线进行算法分析，在传统的三轴联动来完成相贯线焊接的基础上，提出了两轴联动来满足焊接的新型算法。该算法通过准确的建立模型、选择合适的插补方法，实现了焊接的可行性，并且运用实例加以检验，同时在matlab下进行仿真，验证了该算法模拟轨迹的正确性。...
2. PDF：matlab环境下关节型焊接机器人仿真平台设计 在串联机械手运动控制中常采用PID控制器，存在超调较大、跟踪精度低的问题，为此设计了一种基于微粒群(PSO)算法的模糊PID控制器。首先，根据两力臂串联机械手模型，推算出动力学方程式和传递函数;然后，设计控制器的系统结构，采用PSO算法优化模糊PID控制参数，提高了系统的自适应能力和跟踪精度;最后，......
3. PDF：焊接机器人运动学分析及轨迹规划研究 针对电解加工微小孔特征检测问题，对影响加工精度的因素、特征检测方法、数字图像处理等问题进行了研究，对电解加工时工作圈长度与径向间隙、孔内电解液体积之间的函数关系进行了归纳，提出了一种基于matlab数字图像处理技术的微小孔特征检测方法;对电解加工得到的微小孔图片进行了滤波、去噪、边缘检测和......
4. PDF：一种气门电镦成型机器人轨迹规划与仿真研究 为了研究空气包覆纱机上横动电机的响应性能及位置误差，对空气包覆纱机绕线机构的横动电机速度曲线进行规划。选择梯形升降速速度曲线，S型升降速度曲线和三角函数升降速度曲线分析并求解，利用matlab/SIMULINK建立横动电机驱动器及横动部分的数学模型后仿真，对比三种曲线在横动电机上的速度响应性。最后通......
5. PDF：SCARA机械手的轨迹规划及运动学分析 应用D-H法对针对市场上四节臂轮式挖掘机工作装置进行运动学分析，包括连杆坐标系的建立、位姿变换矩阵的计算和运动学方程的建立;以对比现有设计数据的挖掘角度和力臂增量之和为优化目标，结合市场某型号挖掘机工作装置的基本参数，在不改变主要构件长度的前提下针对液压缸铰点位置进行优化设计;在matlab平......
6. PDF：焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划研究 基于UG软件，建立牛头刨床传动机构的虚拟装配模型，并运用Motion模块进行运动仿真分析，得到刨头工作行程、速度及导杆角位移等相关运动参数随时间变化曲线，直观展现出传动机构的运动规律。仿真得到的相关数据，可为机构的优化设计提供参考。最后，在matlab中用矢量解析法计算刨床的运动，验证了UG分析结果......
7. PDF：三自由度Delta并联机械手运动学分析及轨迹规划 船用锅炉是决定船舶航运安全稳定的重要因素。其蒸汽、压力、温度这些非常重要的控制量与汽包水位有着密切的联系。利用模糊控制理论设计锅炉水位模糊控制系统和传统PID控制器优势互补，并应用matlab软件对该控制系统进行验证，仿真结果表明该系统对锅炉水位可实现实时最佳控制。...