通过D_H法建立六自由度喷涂机器人运动学方程，在这个的基础上利用matlab软件绘制出整个机器人的工作空间。同时运用ADAMS建立了喷涂机器人的虚拟样机模型，不仅直观地证明了所建立的运动学模型的正确性，更为以后的机器人动力学分析、轨迹控制奠定了基础。

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