针对多伺服电机协同控制系统，以4台电机为控制对象，通过分析协同控制原理和特点，结合多电机协同控制系统参数时变、负载扰动等因素，与常规PID(proportion integration differentiation)相融合，设计了基于人群搜索算法的SOA_PID控制器，建立了SOA_PID控制器的控制结构，采用matlab/Simulink搭建仿真试验平台...

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