针对在狭小空间或密闭容器内以及危险作业环境中焊接的特殊要求，以UG软件为基础设计了一种仿人焊接机械手。采用D-H方法建立了焊接机械手的运动学方程，并讨论了该机械手的运动学问题。然后运用matlab软件对机械手的运动学进行了仿真，通过仿真观察到机械手各个关节的运动，并得到所需的数据，说明了所设计参...

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